function Xkf=kalman(Xkf,u,Z,H,P0,Q,R,phi,Tau,N)
    %% 基本离散kalman滤波
    for i=2:N
        Xn=phi*Xkf(:,i-1)+Tau*u;%预测
        P1=phi*P0*phi'+Q;%预测误差协方差
        K=P1*H'*(H*P1*H'+R)^(-1);%增益
        Xkf(:,i)=Xn+K*(Z(:,i)-H*Xn);%状态更新
        P0=(eye(2)-K*H)*P1;             %滤波误差协方差更新
    end
end